由圆上三点确定圆心和半径(附Python&Matlab程序)

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背景

如何计算曲线$y(x)$上的曲率，而曲线是由若干离散点构成。我的第一反应是根据离散点差分得到一阶导数$y^{\prime }$和二阶导数$y^{\prime \prime }$，然后由下式计算
$$k=\frac{|y^{\prime \prime }|}{(1+y^{\prime 2}{)}^{3/2}}\text{\hspace{1em}(0a)}$$

曲线的凹凸方向则由$y^{\prime \prime }$的符号确定。

后面，我想到了可以根据曲率的几何意义来计算，即
$$k=\frac{1}{r}\text{\hspace{1em}(0b)}$$

式中，$r$是该点的曲率半径，可以通过该点及其两个相邻点得到（不共线的三点确定一个圆）。

公式

平面三点

三个已知点的坐标分别记为$(x_1,y_1)$、$(x_2,y_2)$、$(x_3,y_3)$，圆的一般方程可写为二次多项式，即
$$A(x^2+y^2)+Bx+Cy+D=0\text{\hspace{1em}(1a)}$$

将式$(1\mathrm{a})$变形可得圆的标准方程，即
$$(x+\frac{B}{2A}{)}^2+(y+\frac{C}{2A}{)}^2=\frac{B^2+C^2-4AD}{4A^2}\text{\hspace{1em}(1b)}$$

将三个已知点代入式$(1\mathrm{a})$，可得关于$A$、$B$、$C$、$D$的齐次线性方程组，即
$$\left[\begin{array}{cccc}{x}^2+y^2& x& y& 1\\ x_1^2+y_1^2& x_1& y_1& 1\\ x_2^2+y_2^2& x_2& y_2& 1\\ x_3^2+y_3^2& x_3& y_3& 1\end{array}\right]\cdot \left[\begin{array}{c}A\\ B\\ C\\ D\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}0\\ 0\\ 0\\ 0\end{array}\right]\text{\hspace{1em}(2)}$$

显然在三点不共线的前提下，该齐次线性方程组有非零解，其等价于系数矩阵不满秩，即有
$$\left|\begin{array}{cccc}{x}^2+y^2& x& y& 1\\ x_1^2+y_1^2& x_1& y_1& 1\\ x_2^2+y_2^2& x_2& y_2& 1\\ x_3^2+y_3^2& x_3& y_3& 1\end{array}\right|=0\text{\hspace{1em}(3)}$$

将式$(3)$展开，并与式$(1)$对比可得四个系数，即
$$A=+\left|\begin{array}{ccc}{x}_1& y_1& 1\\ x_2& y_2& 1\\ x_3& y_3& 1\end{array}\right|\text{\hspace{1em}(4a)}$$

B = − ∣ x 1 2 + y 1 2 y 1 1 x 2 2 + y 2 2 y 2 1 x 3 2 + y 3 2 y 3 1 ∣ (4b) \tag{4b} B=-\begin{vmatrix} x^2_1+y^2_1 & y_1 & 1 \\[3pt] x^2_2+y^2_2 & y_2 & 1 \\[3pt] x^2_3+y^2_3 & y_3 & 1 \end{vmatrix} B=−∣∣∣∣∣∣∣​x12​+y12​x22​+y22​x32​+y32​​y